Au Sud-Ouest de Lurs, dans la plaine fertile qui borde le ruisseau du Lauzon, cette chapelle est construite sur un ancien site gallo-romain, Alaunium. Celui-ci fut dans l'Antiquité une étape importante sur la voie romaine Via Domitia entre Apt et Sisteron. Ce lieu servait de gîte d'étape, impliquant des infrastructures importantes : auberge, écuries, thermes, relais de poste, temple ou arc de triomphe. Un culte était rendu à une divinité nommée Alaunius, qui pourrait être Mercure. Des vestiges archéologiques en témoignent, comme cette pierre gravée découverte au XVIIIème siècle à l'ouest de la chapelle et aujourd'hui incorporée dans le mur nord. Elle porte une inscription fragmentaire qui exprime une dédicace  :

        Alaunium fut détruite par les barbares au Vème siècle. Le site fut dès lors abandonné par ses habitants, qui fondèrent Lurs sur la colline. Aujourd'hui, les niveaux archéologiques des vestiges d'Alaunium ne sont plus visibles, enfouis sans doute au niveau de la première chapelle d'époque romane (XIIème siècle). Celle-ci a conservé le nom d'Aulun, dans son appellation ancienne de Sainte-Marie-d'Aulun. La chapelle devint un lieu de pélerinage après la grande peste du XIVème siècle.

        Au XVIIème siècle, plusieurs personnes dirent avoir été témoins de visions de concerts d'anges dans cette chapelle ... En 1660, une apparition miraculeuse de la Vierge fut rapportée. Par suite, la chapelle a été agrandie en 1661, et confiée à l'ordre des Récollets. Un couvent a alors été construit, utilisant largement les pierres des vestiges antiques encore présents. L'ancienne chapelle fut conservée sous forme de crypte. La nouvelle chapelle qui la surmonte, de style classique, contient deux autels superposés, avec des gisants et des dédicaces des évêques de Sisteron. L'intérieur comprend également un superbe escalier en bois sculpté. Les chapelles latérales furent construites à la fin du XVIIème et au XVIIIème siècle.

        Cette chapelle à l'allure imposante fait toujours l'objet de pèlerinages. Depuis le XVIIème siècle, on lui attribue un grand nombre de guérisons miraculeuses, et même de résurrections. De nos jours le sanctuaire est ouvert trois fois par an, à  l'occasion des pélerinages du lundi de Pentecôte et du 2 août, ainsi que lors des journées du patrimoine en septembre. Notre-Dame-des-Anges est inscrite comme monument historique depuis 1997. Elle constitue aussi une étape sur la route des pèlerins de St-Jacques-de-Compostelle.